一 產品介紹：
該系統為了合理整合慣導\飛控系統的各種硬件資源，優化慣導\飛控系統總體設計工作，降低產品成本、體積和重量，提高制導/控制系統的可靠性，我公司對飛行器慣導\飛控系統進行了一體化、集成化和模塊化的設計。
一體化設計指在一個板卡上同時完成導航功能、舵機控制、發動機控制、電源管理，同時為用戶提供飛行控制模型的軟硬件開發平臺，便于用戶開展控制模型核心技術開發。
二 硬件架構
GNSS/INS系統和飛控系統采用兩個獨立CPU實現。GNSS/INS系統是一個獨立的系統，向控制系統提供ms級解算的速度、位置、姿態信息，以及陀螺、加速度計和衛星接收機數據。
GNSS/INS系統集成陀螺儀、加速度計、磁強計、氣壓傳感器、動壓傳感器等，集成小型化單頻接收機。支持外接雙天線定向、RTK定位系統。支持多種外接傳感器組合（里程計/DVL）
控制系統CPU選用主流處理器，提供底層驅動程序，包括接收INS系統數據，SBUS接口數據解析，異步串口收發數據，PWM輸出，ADC數據采集，SPI、I2C、GPIO
三 慣導、飛控資源表
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傳感器模塊
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飛行管理及接口控制模塊
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完成機載數據的采集
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飛控指令解算、導航指令解算
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集成姿態解算傳感器
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完成與外設通信
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集成氣壓高度傳感器
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輸出舵機控制指令
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集成GPS接收傳感器
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采集發動機轉速
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集成空速采集傳感器
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采集接收機指令
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集成地磁傳感器
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輸出載荷控制指令
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集成備份IMU
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機載數據記錄
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集成數據鏈
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擴展SDRAM
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飛控性能指標
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電源（鋰電池）
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3S～8S
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低配版處理器：
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Cortex®-M4內核，主頻180MHz
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內存
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Flash 2MB、SRAM 256+4KB
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高配版處理器
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Cortex®-M7內核，主頻400MHz
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內存
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片內Flash 2MB、SRAM 512+16KB
片外擴SDRAM 256Mb
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組合導航性能指標（標稱值）
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航向精度（磁）
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2°(rms)
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航向精度（L1/B1單點）
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1°(rms)
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姿態精度
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0.5°(rms)
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地磁傳感器
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±8G
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靜壓傳感器
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103.35Kpa,高度分辨率0.1m
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動壓傳感器
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13.78Kpa,支持540Km/h
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集成SDRAM
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64M
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集成TF卡
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32G
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陀螺
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量程
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±1000°/s(可定制)
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零偏穩定性
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10°/h （常溫，阿倫方差）
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非線性
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0.1%
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帶寬
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50Hz~200Hz
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加速度計
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量程
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±2-±40g
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零偏穩定性
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≤5mg
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零偏穩定性
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≤5mg
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非線性
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0.1%
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接收機
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工作模式
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BD2 B1 / GPS L1
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更新頻率
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4Hz
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冷啟動
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60s
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熱啟動
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10s
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位置精度
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2.5m(rms)
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速度精度
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0.15m/s(rms)
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電臺
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發射頻率
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902-928MHZ
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發射功率
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1W
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最大傳輸距離
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>30Km
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