碼垛機器人是將產品按要求堆放的一種設備，所以根據達到的堆放要求不同，主要可以分為以下幾類。
一、高位碼垛機器人
高位碼垛機器人是比較基本的，主要是由一個龍門架，主靠輸送帶把物料輸送過來，等到達轉向機構的時候，可以根據規定的方向調整好，準備完畢后，可以進到層輸機構上了。只要在這個地方把產品按設定的排列順序進行緊密的排列可以了，再通過輸送輥把排列好的產品移送到下一個工位，這樣碼垛機器人的堆碼作業算完成了。
二、機械手臂碼垛機器人
這種碼垛機器人是由機械手臂樣式的抓手，可供3-4條生產線，自由活動度180，將物料抓起后進行輸送的，將輸送來的物料放到集料臺上。然后將物料按照指定的順序堆放在一起。碼成相應的垛型。
這兩類機器人都可以隨意設計
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